Oleh : ETTIM DWI YOGA (NIM : 13100030); Pembimbing : Dr. Ir. Indrawanto , S1 - Department of Mechanical Engineering
Dibuat : 2006, dengan 8 file
Karena robot AIBO berjalan dari suatu tempat ke tempat lain, maka
diperlukan kinematik robot agar gerakan kakinya sesuai dengan
lintansanya. Pada tugas sarjana ini masalahnya adalah bagaimana
membangun kinematik robot AIBO dan memberikan visualisasi gerakan maju
ke depan pada kaki robot.
Salah satu parameter kinematik robot adalah parameter
Denavit-Hartenberg. Nilai parameter tersebut diperoleh dari situs
www.aibo.com dan digunakan untuk penyusunan persamaan kinematik robot
AIBO. Untuk membangun kinematik robot digunakan metoda kinematik maju
(forward kinematic). Untuk visualisasi gerakan maju robot digunakan
simulasi dengan pembuatan model robot yang digerakan dalam perangkat
lunak simulasi.
Pada tugas sarjana ini diperoleh model AIBO dengan dimensi model 319 mm x
180 mm x 278 mm(P x L x T) dan penyusunan persamaan kinematik robot.
Hasil yang didapat pada tugas sarjana ini dapat bermanfaat dalam
pengembangan program kinematik dan trajektori robot khususnya robot
empat kaki.
Sumber :
Tidak ada komentar:
Posting Komentar